La fonction rand_config() génère aléatoirement une configuration qrand dans l’espace libre. La fonction Etendre permet de sélectionner à chaque itération le noeud de l’arbre G le plus proche (fonction Plus_proche_noeud()) à qrand selon une métrique (distance euclidienne par exemple). La fonction Nouvelle_config() effectue un mouvement dans la direction de qrand avec un incrément Δq. Ce dernier paramètre peut être choisi dynamiquement au cours de l’exécution.

smoothPath.asv
smoothPath.m
tracePath.m
wallhole error.bmp
collisionCheck.m
connect.m
connect2.m
deltaq=10.bmp
deltaq=20.bmp
displayTree.m
dist2edges.m
getSegmentPoint.m
initSearch.m
jammed.bmp
maze.bmp
monexplore.m
monexplore2.asv
monexplore2.m
nearestNeighbour.m
neurones.bmp
newPoint.m
obstacles.asv
obstacles.txt
obstacles_array.m
obstacles_array2.m
obstacles2.txt
PointInHole.m
PointInQuad.m
RRT.asv
RRT.m
RRTv1.m
sameSide.m
smoothing.mat

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