Dans la partie expérimentale, nous allons considérer un cas simple où l’espace de configuration est limité à 2 dimensions avec des obstacles ponctuels (réduits à des points). On va considérer un espace de configuration de taille 100x100, où l’on va disposer des obstacles ponctuels. Dans le code fourni (potentialfield.m), nous définissons deux structures : s et r. Ces structures possèdent trois champs : - x : correspond à la position du point (attracteur pour s et répulsif pour r) - w : le poids (ξ pour l’attracteur et η pour le répulsif) - k : le choix de la fonction heuristique (conique/parabolique pour l’attracteur, exponentielle/hyperbolique pour le répulsif) La variable q représente la position courante du robot. Les fonctions fieldplot et robotplot gèrent les affichages.

SujetTPPlanifPotentiel2009.pdf
Code_TP_Champ_Potentiel\fieldplot.m
.......................\figures
.......................\.......\champ attractif conique w33.bmp
.......................\.......\champ attractif conique.bmp
.......................\.......\champ attractif parabolique.bmp
.......................\.......\champ repulsif exponentielle.bmp
.......................\potentialfield.asv
.......................\potentialfield.m
.......................\potentialfield_etu.asv
.......................\potentialfield_etu.m
.......................\robotplot.m

• We are an exchange download platform that only provides communication channels. The downloaded content comes from the internet. Except for download issues, please Google on your own.
• The downloaded content is provided for members to upload. If it unintentionally infringes on your copyright, please contact us.
• Please use Winrar for decompression tools
• If download fail, Try it againg or Feedback to us.
• If downloaded content did not match the introduction, Feedback to us，Confirm and will be refund.
• Before downloading, you can inquire through the uploaded person information

Nothing．