Description: Dans la partie expérimentale, nous allons considérer un cas simple où l’espace de
configuration est limité à 2 dimensions avec des obstacles ponctuels (réduits à des points).
On va considérer un espace de configuration de taille 100x100, où l’on va disposer des
obstacles ponctuels. Dans le code fourni (potentialfield.m), nous définissons deux
structures : s et r. Ces structures possèdent trois champs :
- x : correspond à la position du point (attracteur pour s et répulsif pour r)
- w : le poids (ξ pour l’attracteur et η pour le répulsif)
- k : le choix de la fonction heuristique (conique/parabolique pour l’attracteur,
exponentielle/hyperbolique pour le répulsif)
La variable q représente la position courante du robot. Les fonctions fieldplot et robotplot
gèrent les affichages.
To Search:
File list (Check if you may need any files):
SujetTPPlanifPotentiel2009.pdf
Code_TP_Champ_Potentiel\fieldplot.m
.......................\figures
.......................\.......\champ attractif conique w33.bmp
.......................\.......\champ attractif conique.bmp
.......................\.......\champ attractif parabolique.bmp
.......................\.......\champ repulsif exponentielle.bmp
.......................\potentialfield.asv
.......................\potentialfield.m
.......................\potentialfield_etu.asv
.......................\potentialfield_etu.m
.......................\robotplot.m
Download