Description: PID： LDP #DP_B01 数据页4——0200h～0280h
SETC SXM 允许符号扩展
LACL VREF Vref，Q.15*256
SUB V V，Q.15*256
SACL VE2 e(k)= Vref－V，Q15*256
SUB VE1 e(k-1)，Q15*256
SACL PIDTMP1 Delta(e(k))=e(k)-e(k－1)，Q15/256
SUB VE1
ADD VE0 e(k－2)，Q15*256
SACL PIDTMP3 Delta(e(k)) －Delta(e(k－1))= e(k)-2e(k－1)+e(k－2)
Q15*256
LT KP Kp，Q15*32
MPY PIDTMP1
PAC
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最全PID控制算法的C语言实现.pdf
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