Description: La fonction rand_config() génère aléatoirement une configuration qrand dans l’espace
libre. La fonction Etendre permet de sélectionner à chaque itération le noeud de
l’arbre G le plus proche (fonction Plus_proche_noeud()) à qrand selon une métrique
(distance euclidienne par exemple). La fonction Nouvelle_config() effectue un
mouvement dans la direction de qrand avec un incrément Δq. Ce dernier paramètre
peut être choisi dynamiquement au cours de l’exécution.
- [pathRRT] - RRT is the widespread use of robot path
- [rrt] - Soccer robot obstacle avoidance algorith
- [rrt-0.3] - RRT* path planning algorithm can generat
- [RRT20080916] - RRT pre-existing mechanism
File list (Check if you may need any files):
smoothPath.asv
smoothPath.m
tracePath.m
wallhole error.bmp
collisionCheck.m
connect.m
connect2.m
deltaq=10.bmp
deltaq=20.bmp
displayTree.m
dist2edges.m
getSegmentPoint.m
initSearch.m
jammed.bmp
maze.bmp
monexplore.m
monexplore2.asv
monexplore2.m
nearestNeighbour.m
neurones.bmp
newPoint.m
obstacles.asv
obstacles.txt
obstacles_array.m
obstacles_array2.m
obstacles2.txt
PointInHole.m
PointInQuad.m
RRT.asv
RRT.m
RRTv1.m
sameSide.m
smoothing.mat
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